Iciputulwa ca DoF icafulilako ni cibombelo ica maka icakwata amaka ya kwenda ukwakosa. Umulimo wa iko uukalamba wa kulinganya nangu ukubwekeshapo imibele ya fintu mu fifulo ifya misango itatu ukupitila mu misango iingi iya kucincintila iya kucincintila. Aya mapulatifomu yabomfiwa sana mu kusambilishako ifya kupangapanga, ifya kusekesha, ukufwailisha kwa fya makwebo, ukuwamya kwa fya miti, na fimbi. Icitendekelo cabo ica mibombele cishintilila sana pa kubomba kwa fiputulwa fine ifikulu: imipangile ya mipangilwe ya makanika, inshila sha kutwalamo, inshila sha kutungululamo, na imipangile ya kinematic.
Umusango wa Mashini: Uwa Kutwala Amadigri ya Buntungwa
Umusango wa makanika uwa cifulo ca DoF icafulilako e cishinte ca ku mubili ica kubomba kwa ciko. Ilingi line cikwata ifisuntinkanya ifingi, ifisuntinkanya, nangu ama silinda ya malaiti, ukufikilisha ukupilibula no kupilibula ukucincintila mu mbali ishipusenepusene ukupitila mu mipangilwe ya geometric iyalinga. Imitantikile ya DOF iyaishibikwa yalikwata DOF itatu (nga ukusansa, ukupilibula, na yaw), DOF mutanda (ukupilibula ukukonka imipeto ya X / Y / Z ukubikako no kupilibula ukushinguluka imipeto itatu), na fimbi. Icakumwenako, icifulo ca Stewart (icalinga ica DoF icapalana) cisuntinkanya icifulo ca pamulu na ica panshi ukupitila mu ma silinda ya malaiti ayabwekeshiwamo mutanda, ukubomfya ukusuntinkanya kwapalana ukwa ifisuntinkanishiwe ku kufikilisha ukulungika kwa cifulo icalinga. Imipangile ya mipangilwe ya makanika ilingile ukulinganisha ukukosa, ubukata bwa mipeto, no musango wa kucincintila, lintu ukucefyako ukukansana pakati ka madigiri ya buntungwa pa kushininkisha ukucincintila ukwaibela kabili ukwashintilila.
Inshila ya Kutwalamo: Umutuntulu wa Maka ya Kubikamo
Inshila ya kutwalamo ilapeela amaka ayafwaikwa ku kusendama kwa pulatifomu. Umusango wa iko ne mibombele ya iko filakuma bwangu bwangu ukwasuka kwa pulatifomu, ukulungatika, no kufikapo kwa fipe. Inshila shaishibikwa isha kutwalamo ifipe shisanshamo amaka ya malaiti (nga injini ya servo + umupiina nangu injini ya mulongo), iya menshi (ukusuntinkanya ukupangwa na ma silinda ya menshi), na iya mupashi (ukubomfya umwela uwakakatwa). Ukubomfya kwa maka kwasanguka icakusalapo icakulisha ku mapulatifomu aya buntunse aya nomba line pa mulandu wa kulungatika kwa iko ukwakulisha, ukusunga ukwayanguka, no bucibusa bwa cifulo. Ukutwala kwa menshi kwalinga ku fipe ifikulu (nga filya fine ifipe fya kufwailisha ifya ndeke), lelo kuti kwalenga amafuta ukupita no kusakamana ukwakosa. Icipe ca mupashi cilapeela indalama ishinono lelo cilacula pa mulandu wa kukanalungama no kucincimuka, ukucilenga ukubomfiwa sana mu fyakubomfya ifyayanguka-ifyakubomfya ifinono ifyakufwaya ukucincintila. Ukusalapo kwa nshila ya kutwalamo ifipe kulingile ukushininkishiwa ukulingana ne fyo umutolo ulefwaya, imiku iingi iya kusendama, ne fyo ifintu fifwaikwa pa kuti ifintu fibe bwino.
Inshila iyakukonkelamo: "Ubongobongo" ubwa mano ya kucincintila
Inshila ya kucenjelamo ni "pakati ka mishipa" iya misango iingi iya - iya buntunse, iyakwata umulimo wa kupilibula amafunde ya kucincintila ukucincintila mu kucincintila kwalungama ukwa cila ciputulwa ca kucincintila. Ifiputulwa fya iko ifikulu fisanshamo ifipimo (nga ifipimo, ifipimo, na ifipimo fya maka), umukonshi (nga PLC nangu kompyuta ya mafakitare), na mapulogalamu ya mibombele. Ukulonganika ifyebo ifya cine cine ifyasuko pamo nga icifulo ca pulatifomu, ubupiina, no kwangufyanya, inshila iyakukonkelamo ilalungika ifipimo fyakwesha ukubomfya inshila shakukonkelamo ishaisalilwa (nga ukukonkomesha kwa PID nangu ukukonkomesha kwakukonkapo ukwakukonkapo) ukushininkisha ukuti inshila iyakukonkelamo ilekonkana nefyo balefwaya. Pa madigiri mutanda (8) aya mapulatifomu aya buntunse, ukusuntinkana kwa cila ciputulwa cakwesha kulingile ukupendelwa ukubomfya inshila iyapusanapusana (nga inshila ya Denavit iya Hartenberg) pakuti pabe ukukonka bwino bwino ififulo ifyapusanapusana. Nacimbi, inshila sha nomba line isha kucenjelamo ilingi line shisanshamo ifyakubomfya ifya bantunse, ukwafwilisha imisango yalekanalekana iyakubomfya pamo nga ukusambilisha kwakubomfya amaboko, ubupekanyo bwakubikapo kale, no kutendeka kwa cishibilo ca kunse.
Ukupashanya kwakucincintila: Umufula wa Masamu uwakubomfya
Ukupashanya kwa kinematic kulapeela umulandu wa mipangilwe ya mibombele iya misango iingi iya -amapulatifomu aya buntunse. Ibomfya imisango ya masamu ukulondolola ubupalamano pakati ka mipangilwe ya pulatifomu na ifipimo fyakucincintila. Icilangililo ca ku ntanshi ica kinematics cipenda umusango wa cifulo ca kulekelesha ica cifulo ukulingana na ifibikwa muli cila cilonganino (nga ubutali bwa silinda wa malaiti na angle ya motoka). Icilangililo ca kinematics icapusanako cipwisha ubwafya bwapusanako-ukufumya ukucincintila ukwalinga kuli cila ciputulwa cakwesha ukulingana na uko balefwaya. Icakumwenako, mu fifulo fya Stewart ifya buntunse, ubwasuko bwa kinematics ubwapusana bufwile ukutontonkanya pa kulungatika pakati ka kulundulula no kubwesha ama silinda ya malaiti mutanda no kupilibula no kupilibuka kwa fifulo fitatu. Ici cilacitwa ukupitila mu kubwelelamo kwa manambala nangu inshila sha kupitulukamo. Icilangililo ca cinematic icalungama tacilenga fye ukuwamya imipangile ya cifulo (nga ubutali bwa cisuntinkanyo na imipangile ya filonganino) lelo na kabili ciwamya inshita ya cine cine iya mibombele ya kutungulula, ukucilenga ukuba icacindama mu kushininkisha ukucetekela kwa cifulo.
Ukusansamusha kwa Mibombele: Ukufuma ku fya kubalilapo ukufika ku fya kubomfya
Ukushintilila pa fipimo fya mulimo ifyalumbulwa pa mulu, amapulatifomu ayengi aya - aya buntungwa kuti yasansalikwa ku kufikilisha ukukabila ukwapusanapusana. Icakumwenako, mu ciputulwa ca fyangalo (nga filya fine ifikope fya VR), icifulo cisankanya ifyasuko fyakumona ne fyakucincintila pakuti fikoseleshe ukuipoosa mu menshi ukupitila mu kucincintila ukwakulisha, ukucincintila ukunono-. Mukwesha kwa mafakitare (nga ukupashanya ukupona kwa motoka), icifulo cifwile ukushipikisha imitolo iikalamba no kubwesha imibele ya kubomba iyabipisha. Mu kubwesha kwa fya miti, ukucepa-ukubutuka, ukukonka ukucincintila kulabomfiwa ku kwafwilisha abalwele mu kusambilisha ukubomba kwa fipimo fya mubili. Iyi imisango ya kubomfya ilabika ififwaikwa ifikulu pa mibombele ya pa ncende (nga amasuko ya maka, ukuwamya kwa ncende ishingi, no kumfwikisha kwa cifulo), lelo umutuntulu wa iko ucili uleshintilila pa mibombele ya makanika, ukukonka, ukutungulula, no kupanga.
Mukufusha, umufula wa mibombele uwa misango iingi iya buntunse uli mu kusakanisha kwa mipangilwe ya makanika, inshila ya kutwalamo, inshila ya kutungulula, na imipangile ya kinematic. Ukupitila fye mu kulungika kwa ifi ifiputulwa kuti pambi ukulungatika ukwakulisha, ukucincintila kwa mu ncende ukwa maka nga nshi kuti kwafikilishiwa, muli ifyo ukwafwilisha ukubomfiwa kwa iko ukwasansalikwa mu kufwailisha kwa sayansi, ubuenjinia, na ifiputulwa fya bashita. Mu nshita ya ku ntanshi, ukupitila mu kupanga ifipe ifipya (nga filya fine ifipe ifinono), ukutungulula kwa mano (nga filya fine AI ibomfya inshila sha kubomfya), na matekinoloji ya kumona, imipaka ya mibombele iya fifulo ifingi ifya buntungwa ikakulishiwa, ukupeela amasuko ayapusanapusana aya kupanga ifintu ifyalinga.
